2000万英里实测，100亿英里仿真，Waymo如何炼就“老司机”？
大家好，今天我将为大家介绍一下关于2000万英里实测，100亿英里仿真，Waymo如何炼就“老司机”？的问题。为了更好地理解这个问题，我对相关资料进行了归纳整理，现在让我们一起来看看吧。
文章目录列表:
2000万英里实测，100亿英里仿真，Waymo如何炼就“老司机”？
2.racing是什么意思?
最近，因为疫情形势严峻，美国的很多自动驾驶企业暂停了道路测试和商业化运营。
Waymo?也被迫关停了带安全员的?Robotaxi?商业运营项目，只有少部分没有安全员的自动驾驶车辆依然可提供服务，车辆在出车前都会进行 的消毒。
无法进行实际道路测试了，很多企业依然可以在仿真软件上训练自动驾驶系统的性能，这在很大程度上保证其研发进度不会受到太大影响。
借着这个机会，我们以?Waymo?为例，来聊一聊自动驾驶车辆测试的那些事。
自动驾驶车辆上路之前，必须对其硬件、软件等各方面进行非常严格的测试和验证，但这不是件一劳永逸的事情，因为自动驾驶硬件、软件会不断进行更新迭代，每一轮迭代都意味着要进行一次完整的测试验证流程。
现在很多的自动驾驶公司都是以月为单位（周期甚至更短）发布软件新版本，每一个版本都必须要经过周全测试才能进行部署。
即使是已经投入商业运营的车辆，依然肩负着测试的任务。
因为车辆一旦上路，各种各样奇怪的问题都会出现，系统需要发现这些问题，工程师才能找到解决方案，以后再遇到这类问题，自动驾驶车辆应对起来才能游刃有余。
Waymo?在进行自动驾驶车辆测试时，会先对自动驾驶软硬件的三大子系统单独进行严格的测试验证，然后再测试整车的安全和稳定性。
这三大子系统分别是：
基础车辆 ，OEM?本身就有严格验证；
自研的硬件，包括各类传感器以及计算单元；
自动驾驶软件系统，感知、规划、决策、控制系统。
在基础车辆 方面，Waymo?现存的两大主力车型是?FCA?的大捷龙以及捷豹路虎的?I-Pace。
这两款车的背后是两大历史积淀的主机厂，在车辆质量测试和验证方面有深厚的积累，这些车在出厂前各种功能安全已经通过了相关监管机构的质量标准认证。
车辆本身并不是问题，主要的任务还是集中在自研的硬件和自研的自动驾驶软件方面。
Waymo?现在在密歇根州有自己的自动驾驶车辆组装产线，而且还与麦格纳的 车辆工程师团队合作进行自动驾驶硬件套件的安装和标定。
传感器、计算单元等硬件在上车前，都会进行各种各样的失效验证和效果分析。
比如摄像头传感器在装车前，都要在实验室中经过上百项的单独性能验证，之后还要测试其与其他传感器的配合情况。
这是一个非常系统化的测试，将耗费大量的人力、物力和财力。
在自动驾驶软件的可靠性验证方面，Waymo?会对其系统的感知单元、行为预测单元以及规划决策单元进行单独、严格的测试。
由于系统是不断迭代的，因而每一次更新迭代都要经过一个完整的功能验证流程。
针对以上三个子系统的测试，除了基础车辆 不需要?Waymo?花太多功夫之外，自研硬件和自动驾驶系统的测试都需要?Waymo?进行大量的投入，这些投入主要包括仿真测试、封闭测试场测试以及公开道路测试。
那么，Waymo?是如何从这几个方面入手，构建出完整的自动驾驶车辆测试能力的？
1.Carcraft：Waymo?的仿真测试利器
仿真测试已经是所有自动驾驶公司的标配，因为进行实际道路测试所耗费的资源量太大，而且在效率和效果上也无法完全满足要求。
2017?年，Waymo? 对外公开了其自动驾驶仿真模拟器?Carcraft，这个名字取义自 的网络游戏?World?of?Warcraft（魔兽 ）。
事实上，仿真模拟器与游戏的缘分很深，业内很多公司在早期就利用 游戏里面的场景来测试自动驾驶车辆。
Carcraft?是时任?Waymo? 软件工程师?James?Stout（2013?年加入?Waymo，2019?年回到谷歌）一手打造的。Carcraft?运行在谷歌的数据中心上。
这个软件可以全年无休地对自动驾驶车辆进行训练，根据?Waymo?官方在?2019?年给出的数据，其仿真测试里程已经突破了?100?亿英里。
作为参照，Waymo?创立?10?年来其车辆在实际道路上的测试里程是?2000?万英里。
2017?年的数据显示，在?Carcraft?上，Waymo?的?25000?台虚拟的自动驾驶车辆不停地行驶，每天总的行驶里程达到?800?万英里。
通过这些不间断的训练，Waymo?的自动驾驶系统不断强化已有的驾驶技能，并且习得全新的驾驶技能。
如今，虚拟车辆的规模和每天可以完成的仿真测试里程应该更进一步大幅增加了。
Carcraft?不但能回放路测车辆行驶的场景，还可以创造出完全虚拟的场景，真实与虚拟相结合，共同推动自动驾驶车辆性能的提升。
举个例子，在?Waymo?已经投放了自动驾驶车辆的亚利桑那州的?Mesa?地区，很多路口都有用于指示左转的黄灯，这样的路口有五条车道，必须在特定的时间左转进入到特定的车道，转早了不行、转晚了也不行。
所以经过仿真软件的场景重建，Waymo?的工程师可以为这样的场景增加各种各样的难度，让自动驾驶车辆不断进行测试，未来才能 应对这样的左转路口。
在仿真环境下，Waymo?是这样做的：
步，仿照该路口绘制一个高分辨率的可视化地图，包括交通灯、车道、马路牙子等等。
第二步，让自动驾驶车辆在这样的场景中不断一遍遍行驶，这个过程中还会改变路 通参与者的类型，加入各种不同的元素来挑战自动驾驶车辆。
通过这些测试，车辆可以从中学习技能来 通过这类路口。
第三步难度更大，Waymo?的工程师会加入一些更具挑战性的内容，Waymo?将这个过程称为「Fuzzing」。
比如将场景中的车辆的车速改变、将交通灯的变换 次改变、在场景中增加行人、自行车、摩托车来挤占车道。然后看看自动驾驶车辆会如何应对。
第四步就是验证和迭代，在经过模拟仿真测试之后，系统已经学会了一项新的驾驶技能，这一项技能会固化下来。
之后，自动驾驶车辆将会在封闭场地和公开道路上去测试这些在仿真软件中训练出的算法。
只有?Carcraft?还不够，Waymo?也在不断补强其自动驾驶车辆仿真测试的能力。
2019?年?12?月，Waymo?收购了英国的?AI?技术公司?Latent?Logic。
这家公司采用的「模仿学习」的方法可以对人类行为进行模拟，包括行人、摩托/自行车骑行者等，这些能力可以用在?Waymo?自动驾驶车辆仿真测试上。
有了?Latent?Logic?的「模仿学习」技术和其团队的助力，Waymo?的模拟仿真测试能力将进一步提升。
2.Castle：Waymo?的秘密基地
Waymo?很早就在加州秘密建设了几处封闭测试场，其中最大的要数位于阿特沃特小镇的?Castle?基地。
这个基地占地面积超过?36?万平方米，这个基地内有非常齐全的自动驾驶测试设施，像一座微缩版的城市。
Castle?里面包含了各种类型的道路包括高速路、郊区道路（跨越铁轨），还有很多极其少见的驾驶场景。
Waymo?在更新自动驾驶系统之后，都会在这里进行封闭测试，稳定后才会规模化地部署到车队上去。
在?Castle?里，Waymo?的测试工程师可以创造出上千种「结构化测试」的场景用于自动驾驶车辆测试和提升。比如针对车辆硬件的碰撞测试就会在这样的基地里完成。
Waymo?还在?Castle?里创造出了?20000?多种模拟场景用来反哺仿真模拟器，比如一位鲁莽的司机开着车冲出车道、一位行人突然从停着的车里下来走到车道上。
类似这样的特殊场景还有很多，都能在?Castle?里面模拟出来。
Castle?基地的负责人是?Waymo?现任系统工程师?Stephanie?Villegas，主要负责自动驾驶车辆的「结构化测试」。
她在?2011?年就加入了谷歌无人车项目组，是非常 的测试工程师。
一开始，她和她的同事们尝试着搭建一些极端的场景来测试自动驾驶车辆的一些新的驾驶习惯和操控方式。
从那时起，Villegas?便到处收集一些小道具，包括一些仿制品、锥形桶、假植物、儿童玩具、滑板、球类等等，这些道具现在都被运到了?Castle?基地。
正是在?Castle?基地测试中表现稳定后，Waymo?的自动驾驶车辆才有机会驶入公开道路。
3.真实道路的挑战：极寒、酷热、极端天气
通过对基础车辆 、自研硬件与自动驾驶软件系统的单独的严格测试之后，Waymo?会对高度集成化的自动驾驶整车进行测试。
这个时候，Waymo?的自动驾驶汽车会驶入公开道路，进行可靠性/耐久性测试以及带安全员的公开道路测试。
Waymo?的安全员们都会接受系统性的训练，以便及时接管出现危险状况的测试车辆。
Waymo?在?2012?年就拿到了美国内华达州的自动驾驶路测牌照，过去的近?8?年时间里，Waymo?的自动驾驶车辆在全美接近?30?个城市进行测试，不断面对新的挑战（包括不同的道路环境、街道样式、驾驶习惯等等），学习新的驾驶技能，一步一步成为老司机。
一辆成熟的自动驾驶车辆，必须能够应对所有的极端环境、恶劣天气。
Waymo?对车辆进行了一系列可靠性和耐久性测试，工程师去过冰天雪地的美国东北部；也到过酷热的拉斯维加斯、戴维斯大坝、死亡谷等地。
这些车辆驶过陡峭的沙漠公路，经历过拥堵的城市交通，也在保持着全美最高气温的死亡之谷穿梭过，还经历了大雾天、沙尘暴等极端的天气状况。
为了应对炎热的环境，Waymo?为其自动驾驶系统配备了特殊的冷却系统，即使在发动机满功率运转、系统满负荷运行时，也不会出现失效。
另外，Waymo?的测试工程师还在风洞里对车辆进行了广泛的测试，几乎可以模拟任何天气条件。
这样的可靠性、耐久性测试，Waymo?的自动驾驶车辆已经经历过无数遍。
针对自动驾驶车辆测试，Waymo?CTO?Dmitri?Dolgov?表达过这样一个观点：
当你的自动驾驶系统越先进，提升的空间就越小，因为车辆已经熟练掌握了基本的驾驶技巧。这个时候你就需要更大规模的测试里程，去寻找更多边缘案例（edge?cases），去挑战一些极端的场景。
随着实际道路测试里程的累积，仿真测试也会变得更加复杂、其测试效果也会有所提升，这些可靠的仿真测试结果反过来又能帮助自动驾驶车辆更好地进行实际道路测试。
这是一个正向的是测试循环。
拥有?Carcraft?仿真系统、Castle?封闭测试基地以及在全美近?30?个城市测试的超?600?台自动驾驶车辆，Waymo?的自动驾驶测试的技术闭环已经建立起来。
这个测试体系将大大推动?Waymo?在未来大规模部署自动驾驶车队的进程。
本文来源于汽车之家车家号作者，不代表汽车之家的观点立场。
racing是什么意思?
配音动画
TV版：
《四驱兄弟》 、二部一一四驱斗士（出道作）
《宇宙人田中太郎》一一老师
《神风怪盗贞德》一一山际顺次、彼方木神乐
《机动新世纪高达X》一一威利斯
《金田一少年之事件簿》一一栋方健、四至本贞治
《混沌武士》一一半吉
《自爆君》一一雹
《真·女神转生デビチル》一一甲斐刹那
《圣ルミナス女学院》一一风见祥太郎
《超速YOYO》一一堂本瞬一
《天使不设防!》一一拉菲鲁、冬雪
《哈姆太郎》一一アンドレ星垣
《VS骑士柠檬汽水&40炎》一一水户、波尔多
《魔术士奥芬》一一奥芬
《MONKEY MAGiC》一一悟空
《罗德岛战记－英雄骑士传－》一一赛西尔
《 小将Road to 2002》一一葵新伍
《圣石小子》一一姆吉卡
《新人造人009 THE CYBORG SOLDIER(平成版)》一一002/ジェット?リンク
《热带雨林的爆笑生活》一一罗伯特
《新白雪姬传说》一一豪
《地球防卫家族》一一ホシ
《网球王子》一一切原赤也
《鲁邦二世》一一里昂
《RUN=DIM》一一本田仁
《闪灵二人组》一一天野银次
《东京地底奇兵》一一华秦
《火影忍者》一一奈良鹿丸
《鲁莽天使》一一岳山隆雄
《一骑当千》一一左慈元放、王双
《金童卡修》一一春彦
《魔 洛基》一一鸣神/托尔
《侍铳》一一市松
《忘却的旋律》一一赫鲁
《电邮宠物MOMO》一一MOMO
《名 柯南》一一世古国繁、儿岛乾史
《棒球大联盟》（第二季起至今）一一茂野吾郎
《练马大根兄弟》------一朗
《地狱少女 二笼》一一须崎干夫
《 进化论》一一高野恭平
《彩云国物语第二季》一一陆清雅
《美型 》一一信浓紫炎
《D.gray-man》一一加斯戴罗
《旋风管家》一一ファイター
《雨月》一一露草
OVA：
《快到乱麻》一一楯冈新十朗
《怪童丸》一一源赖光
《湘南纯爱组!5 ラストシグナル》一一克幸
《网球王子 全国大会篇》一一切原赤也
《东京大学物语》一一村上直树
《菜菜子解体诊书》一一灰土
《墓场的鬼太郎》一一山田秀一
《最终幻想VII－降临之子》一一卡达修
《妹妹恋人》一一结城赖
《秋之回忆5：中断的影片》河合春人
《冬之蝉》一一相泽正之进
《final fantasy7-降临之子》——卡丹裘（kadaj）
剧场版：
《宠物小精灵－超梦的反击》一一超梦（幼体）
《四驱兄弟Let's & Go!! WGP－暴走迷你 大追击》一一四驱斗士
《遗迹守护者》一一御神苗优
《网球王子シリーズ》一一切原赤也
《火影忍者－大激突！幻之地底遗迹》一一奈良鹿丸
《火影忍者－命运的任务开始！》一一奈良鹿丸
《火影忍者－羁绊》一一奈良鹿丸
英文
racing，英语单词，主要用作名词、不及物动词、形容词，作名词时译为“赛马；竞赛”，作不及物动词时译为“赛马（race的ing形式）；竞赛”，作形容词时译为“比赛的”。
短语搭配
horse racing 赛马 ; 二胡赛马 ; 赛马场 ; 赛马用品
racing bicycle?公路自行车?; 跑车 ; 自行车
Truck racing 卡车
Reckless Racing 鲁莽 ; 狂野时速 ; 玩具兵 ; 狂野
Racing drivers 车队车手 ; 手
Racing Santander 桑坦德竞技 ; 桑坦德 ; 桑坦德 竞赛
Star Racing 星际 ; 明星
Superbike Racing 超级摩托车竞赛 ; 超级摩托车大赛
racing bike 跑车 ; ; 公路自行车
英文是racing
racing，英语单词，主要用作名词、不及物动词、形容词，作名词时译为“赛马；竞赛”，作不及物动词时译为“赛马（race的ing形式）；竞赛”，作形容词时译为“比赛的”。
短语搭配
horse racing赛马；二胡赛马;赛马场；赛马用品。racing bicycle公路自行车;跑车；自行车。Truck racing卡车 。Reckless Racing鲁莽 ；狂野时速；玩具兵；狂野 。Racing drivers车队车手； 手。Racing Santander桑坦德竞技；桑坦德；桑坦德 竞赛。
Star Racing星际 ；明星 。Superbike Racing超级摩托车竞赛；超级摩托车大赛。racing bike跑车； ；公路自行车。
双语例句
1、They should do that without respect to race.他们做那件事时不该有种族歧视。
2、It is about identity and what it means to be one race or another.它是关于身份认同的，关于一个人属于某个或者另一个种族时意味着什么。
3、But what worries me is that he is seen as unifying by his race while she is seen as divisive by her sex.但令我担心的是，由于种族原因他会被看成 的标志，而她会因为 原因被看成分裂的因子。
好了，今天关于“2000万英里实测，100亿英里仿真，Waymo如何炼就“老司机”？”的话题就讲到这里了。希望大家能够通过我的介绍对“2000万英里实测，100亿英里仿真，Waymo如何炼就“老司机”？”有更全面的认识，并且能够在今后的实践中更好地运用所学知识。如果您有任何问题或需要进一步的信息，请随时告诉我。